2015年11月，据(ju)新华社报道：
多数(shu)国产机器人只(zhi)会“抓东西”

　　机器人业(ye)内将(jiang)整(zheng)个产业链分成了上中下三个层次:上游是核心零部件,主(zhu)要是减速机和控制系统,这相当于机器(qi)人的“大脑”；中(zhong)游是(shi)机器(qi)人本体,即机器人(ren)的“身体”；下游则(ze)是系统集成商,依赖(lai)上游和中游的核心设备(bei)做集(ji)成品。　　“不仅是(shi)珠三角地区,国内90%的机器人(ren)企业都处在下(xia)游这个环节。”这是记者走访的机器人企业老板(ban)对行业现(xian)状的趋同的概括。
90%关键零部件(jian)靠进口

　　走进珠三角实施了“机器换人”计划的工厂车间会(hui)发现,能够进行智能自(zi)动化作业的工业(ye)机器人、机器手多(duo)是瑞士ABB、德(de)国库(ku)卡(Kuka)、日本安川电机(Yaskawa)和发那科(Fanuc)的产品。　　据广东省智能(neng)机器人研究院介绍,去年以这(zhe)四家为代表(biao)的外国企业占据中国工(gong)业(ye)机(ji)器人市场的份额超过70%。另一(yi)组数据也说明了(le)国产工业机器人市场份额还(hai)不高。2014年(nian),国(guo)产工业机器人产量1.2万台,只(zhi)占国内市场销量(liang)的20%。　发展工业机器人必须突破机(ji)器人核心零(ling)部件技术这一关键难题(ti)。之所以中国工业机器人市(shi)场(chang)被国(guo)际巨头占据(ju),其中很重要的原因就是减速器、伺(ci)服电机、控制器等核心(xin)零部(bu)件“受制于人”,大多依靠进口,从而使(shi)得国产品(pin)牌机器人(ren)成本相比国外品牌机器人并无多大优势。

2023年1-5月，我国工业机(ji)器人产量合(he)计18.2万台(tai)，同比增长5.3%。根据睿工业预预测，2023-2025 年国内工业机器人出货量将维 持 7%的复合增速。

2025年，再看工业机器人和核心配件供应商市场份额，10年有不少变化，其中最大的是，国产替代加速，逐年扩大市场份额。

中国电子工业学会根(gen)据用途将机器人划分为工(gong)业机器人、服务机(ji)器人、特种机器人三类。
从应用场景来看，工业机器人能达到更快速度、更高精准(zhun)度，以及更大范围的(de)大小型号和负载，实现在大型工件搬运生(sheng)产、物流运输、食品饮料、生(sheng)物(wu)制药、汽车制造等更加广泛和(he)智能(neng)的场景应用。

工业机器人是广泛用于工业领域的多(duo)关节机械手或多自由度的机器装(zhuang)置，可依靠自身的动力能源和控制能力实(shi)现各(ge)种工业(ye)加工制造功能。
普通工业机器人的关节数量(liang)通常为6个，即工业六轴机器人。我国工(gong)业机器人销量分布中(zhong)，六轴(zhou)机器人占(zhan)比最大，为66.8%，其次是SCARA机器人，占比23%。大六(liu)轴下(xia)游主要应用在汽车行业，并且装配、焊(han)接、装(zhuang)卸等对(dui)于机(ji)器人载重、精度、稳定性要求较高。

六轴机器人(ren)图示(shi)：

资料(liao)来源：广东科源自动化

2023年一季度国内小 六轴机器(qi)人（≤20kg 6-axis）、大六轴机器人（＞20kg 6-axis）、SCARA 机器 人(ren) 、 协 作(zuo) 机 器 人 （ Cobots ） 销 量 分 别 为 4.45/4.21/3.45/1.00 万 台。

其中，协作机器人出货量增速亮眼。协作机器人是在SCARA机器人以及垂直(zhi)多(duo)关节机器人等机械结构基础上衍生出的(de)新类型。

协作机器人除在外观(guan)形态上与传统工业机器人有些差别外，在产品特性上(shang)也区别于传统(tong)工业(ye)机器人追(zhui)求的“刚(gang)度”，协作机器人更多追求轻量化(hua)、柔性和安全协作性。

工业机器人产业链

行行查 | 行业(ye)研究数据库(ku) 资(zi)料(liao)显示，工业机器人产业链包括上游核心零部(bu)件、中游机器人本体及软件以及下游系统集成(cheng)及应用三个环节。

上游核心(xin)零部件包括传(chuan)感器、控制器(qi)、减速器、伺服系统；中游包括机器人本体制造(zao)及配套软(ruan)件产(chan)品(pin)；下游主要是系统集成及应用。

根据OFweek 数据，核心零部件占比工业机器人成本约(yue)70%，其(qi)中减(jian)速器(qi)、伺服电机、控制器占比分别约为35%/20%/15%。

减速器是(shi)一种精密的动力传(chuan)动机构，其利用齿轮的速度转换器(qi)，使(shi)伺服电机在一个合适的速度下运转，提高机械体刚性的同时输出更(geng)大的力矩，常用减速器包括谐波、RV、行星(xing)齿(chi)轮、摆线针轮减(jian)速器。

在RV减速器市场，日企纳(na)博特斯克占(zhan)据国内市场51.80%的份额；谐波减速器市场竞争格局中，日(ri)企哈默纳科占据国内市场35.50%的份额，位(wei)列行业第(di)一。

国内RV减速器头部厂(chang)商包括双环(huan)传动(dong)，中大力德、南通振康、秦川机床等；谐波(bo)减速(su)器方面，绿的谐波、来福谐波、大族激光、福德等占据市场份(fen)额前列。

控制器接收传感信息并据此生成对应(ying)的控制指令，控制(zhi)机(ji)器人完成动作任务。根据雷(lei)赛智能(neng)招股说，通(tong)用运动控制器可(ke)以分为PLC控制器、嵌(qian)入式控制器和PC-Based控制卡三大类。

2011年至(zhi)今，随着互联智能化的发展，智能控制器行业进入智能化(hua)升级(ji)的关键时(shi)期，正在逐步实现由传统机械操作向电子化和智能化(hua)操作(zuo)升级的转变。

大中型PLC以外(wai)资厂商为主，国产替(ti)代空间大(da)。目前国内中大型PLC需(xu)求主要以外资厂商占据，包括西门子、欧姆龙和罗克韦尔(er)；其中西门(men)子2022年占比超过50%。大型PLC国产占比低于10%，国产化需求迫切。

2022年三季度，小型PLC国产化率约20.2%，中大型PLC国产化率低于10%，大型PLC系统的国产化率约(yue)为1%。

目前，我国PLC市场中本土品牌以汇川、台达、科远智慧、中控、和利时为主。PLC尚处(chu)于国产化初(chu)期，仍有较(jiao)大的国产(chan)化替代空间(jian)。

控制器和伺服系统业务的重合度很高，其技术底(di)层逻辑都(dou)是针对“控制”提供服务(wu)，故企业(ye)基本上都会覆盖伺服(fu)系统(tong)和控制器相关的业务。

伺服电机市场集中度较(jiao)高(gao)，高端以国外品(pin)牌为主，国内品(pin)牌主要集中在中高端与中低端。2022年(nian)国内厂商汇川技术市场份额占比第一，达15.9%，其余(yu)为日本品牌安川、松下、三菱和台湾品牌台(tai)达份额较大。

稀土磁材是伺(ci)服电机制造过程中的重要(yao)原(yuan)材料，供应厂商包括(kuo)中科三环、金立永磁、正海磁材、宁波韵升、英洛华。

传感器(qi)是连接数字世界和现实世(shi)界的桥梁，机器人传感器可(ke)以分为内部传感器(qi)和外部传(chuan)感器，其中大部分为视觉（光学）传感器。

传感器在机器人应用广泛：

工(gong)业机器人本体市场格局

从工业机器人本(ben)体的竞争格局(ju)来看，以2022年的数据作参考(kao)，第一(yi)梯队仍然(ran)被(bei)发那科、安川、ABB和(he)库(ku)卡所占据。

目前机器人(ren)本体市场仍然被国外厂商(shang)垄断(duan)，尽管近期(qi)美的集团全(quan)资(zi)收购了库卡，但库卡的(de)主要生产基(ji)地(di)都在国外，如果将库卡(ka)算(suan)作外资的话，本体领域外资中国市场占(zhan)有率(lv)达65%以(yi)上，

在第二竞争梯队中，主要由中国(guo)头部厂商组成，汇川技(ji)术、埃斯顿、新时达、埃夫特、机器人（新松(song)）、广州(zhou)启帆等市占率较高，这些厂商在工业机器人产业链垂直延伸领域拥有(you)先发优势(shi)。

2023年一季度埃斯顿、汇川技(ji)术、埃夫特进入 TOP10 行(xing)列，其中，埃斯顿位居第二，市场份额(e)达到 8.2%，仅次于发那科，其中埃斯顿产业链布局最广(guang)。

整体行业格(ge)局来看，在工业机器人产业链中，控制和执行系统也是国产替代率相对较高的环节，一些细(xi)分领域(yu)（CNC、伺服、传感/仪表和机器人本体）的国(guo)产替代化率正迅速上升，工业机器人各环节国产替代进程加速(su)，行业空间广阔。